16 февраля 1571 года Иван Грозный утвердил первый в России воинский устав, разработанный воеводой М. Воротынским — «Приговор о станичной и сторожевой службе».

Этот акт определял порядок организации сторожевой (то есть пограничной) службы на рубежах государства. Излагался в «Приговоре…» и порядок несения станичной службы — говоря современным языком, гарнизонной.

В результате упорядочения системы комплектования и организации военной службы было создано поместное войско. Его основой стала дворянская конница, формировавшаяся по принципу ополчения.

Помимо поместного войска, Иван IV организовал стрелецкое войско.

Датой основания Царицына принято считать 2 июля 1589 г., когда царем Федором Ивановичем была издана грамота о постройке на Волге острога для защиты южных окраин Московского государства от кочевников.

Крепость была укомплектована гарнизоном, состоящим из 400 стрельцов, который был обязан не только «держать стражу против татар», но и служить охраной для проходящих мимо судов.

В экспозиции Волгоградского областного краеведческого музея «История края к. XVI – н. ХХ вв.» представлены интересные экспонаты об истории создания Царицынской крепости.